Η πόλη της Έδεσσας κατοικείται από την αρχαία εποχή. Μάλιστα πριν την ανακάλυψη των τάφων της Βεργίνας από το Μανόλη Ανδρόνικο, η Έδεσσα, ταυτιζόταν με τις αρχαίες Αιγές, την πρώτη δηλαδή πρωτεύουσα του αρχαίου Μακεδονικού Βασιλείου. Η σημερινή Έδεσσα είναι κτισμένη στην ακρόπολη της αρχαίας πόλης, ενώ στο φως έχουν έρθει το αρχαίο τείχος της και μέρος της αγοράς της. Τη ρωμαϊκή εποχή, η Έδεσσα γνωρίζει μεγάλη ακμή μιας και η Εγνατία Οδό περνούσε από αυτήν. Το 250 μ.Χ., η Έδεσσα διέθετε δικό της νομισματοκοπείο, ένα από τα εννέα που λειτουργούσαν στη Μακεδονία κατά τα ρωμαϊκά χρόνια. Η κάθοδος των Σλάβων στα Βαλκάνια είχε ως αποτέλεσμα να χαθεί το όνομα Έδεσσα και να καθιερωθεί η ονομασία Βοδενά από τη σλαβική λέξη (voda = νερό). Το χρονικό διάστημα από το 985 έως το 995, η Έδεσσα αποτέλεσε πρωτεύουσα του βουλγαρικού βασιλείου ενώ κατά τη διάρκεια των βυζαντινο-βουλγαρικών πολέμων, ο αυτοκράτορας Βασίλειος B' την κατέλαβε ξανά.
Το 1204 καταλαμβάνεται από τους Σταυροφόρους και το διάστημα 1230-1252, ιδρύεται το Δεσποτάτο των Βοδενών. Από το 1345 και για 40 χρόνια βρίσκεται υπό την κατοχή των Σέρβων του Δουσάν. Το 1395, ένας σεισμός καταστρέφει ολοσχερώς την πόλη. Το 1782, ιδρύεται στην Έδεσσα, το «Ελληνομουσείον», το πρώτο σχολείο δευτεροβάθμιας εκπαίδευσης. Η συμμετοχή της πόλης στην επανάσταση του 1821, με σπουδαίους αγωνιστές όπως το Ναούμ, το Γάτσο και τον Τρούπκο, ήταν σημαντική. Κατά τα έτη 1892-1894, η Έδεσσα συνδέεται με τρένο με τη Θεσσαλονίκη, τη Βέροια, τη Φλώρινα και το Μοναστήρι. Στα τέλη του 19ου αιώνα, χρησιμοποιείται το νερό των καταρρακτών, ως δωρεάν πηγή ενέργειας για τη λειτουργία εργοστασίων κλωστοϋφαντουργίας, όπως του Τσίτση, το Κανναβουργείο, το Σεφέκο. Κάτι που συνεπάγεται την οικονομική άνθηση της πόλης, καθώς η Έδεσσα μαζί με τη Νάουσα είναι οι μεγάλες δυνάμεις της βιομηχανίας στη Μακεδονία. Έτσι στη διάρκεια του Μεσοπολέμου, αποκαλείται, «Μάντσεστερ της Ανατολής ή των Βαλκανίων».
Στις 18 Οκτωβρίου 1912, κατά τη διάρκεια των Βαλκανικών Πολέμων, η Έδεσσα απελευθερώνεται από τον ελληνικό στρατό. Τα χρόνια της κατοχής οι Γερμανοί πυρπολούν τη μισή πόλη, καταστρέφοντας το Αρρεναγωγείο και το μητροπολιτικό ναό των Αγίων Αναργύρων, αφήνοντας πίσω τους χιλιάδες άστεγους. Μετά το τέλος του εμφυλίου, η εμφάνιση των συνθετικών υφασμάτων έφερε την παρακμή της ελληνικής κλωστοϋφαντουργίας αλλά και την παρακμή της Έδεσσας. Ακολουθεί κύμα εσωτερικής και εξωτερικής μετανάστευσης. Σήμερα η Έδεσσα γνωρίζει μεγάλη τουριστική άνοδο λόγω του Χιονοδρομικού κέντρου στο Καϊμάκτσαλαν, αλλά και των ιαματικών πηγών στο Λουτράκι Αριδαίας, ενώ η συνοικία Βαρόσι και οι καταρράκτες ασκούν πάντα γοητεία στον επισκέπτη.