Το Παλαμήδι βρίσκεται απέναντι από την Ακροναυπλία, οικοδομήθηκε με ύψος 216 μέτρα ψηλότερα της επιφάνειας της θάλασσας και έχει Βενετσιάνικο κάστρο χτισμένο το 1687. Πήρε το όνομά του από το μυθικό ήρωα Παλαμήδη, γιο του Ναύπλιου, οικιστή της πόλης.
Στην ελληνική επανάσταση το κάστρο του Παλαμηδίου καταλήφθηκε στις 30 Νοεμβρίου 1822 από δυνάμεις (300 αγωνιστές) με επικεφαλείς τους Στάϊκο Σταϊκόπουλο και Δημήτρη Μοσχονησιώτη, οι οποίοι μπήκαν πρώτοι στο κάστρο και πέτυχαν να το κυριέψουν. Μετά από 3 ημέρες, οι Τούρκοι του Ναυπλίου αναγκάστηκαν να παραδοθούν και το Ναύπλιο έπεσε στα χέρια των Ελλήνων.
Στο πασίγνωστο Παλαμήδι μπορεί κανείς να θαυμάσει τα ερείπια επτά οχυρών και πολλά κελιά που χρησίμευαν ώς φυλακές καθώς και το ιστορικό εκκλησάκι του Αγ. Ανδρέα που δεσπόζει από την εποχή των Ενετών. Σε ένα απο αυτά τα κελλιά φυλακίστηκε και ο Κολοκοτρώνης. Τα έξι από τα επτά οχυρά φέρουν τα ονόματα αρχαίων πολεμιστών και στρατηγών (Θεμιστοκλής, Μιλτιάδης, Αχιλλεύς, Φωκίων, Επαμεινώνδας, Λεωνίδας).
Τα απότομα, σκαλισμένα στο βράχο 857 σκαλοπάτια αποτελούν τον ιδανικότερο τρόπο προσέγγισης αφού κατά την άνοδο αποκαλύπτεται με τρόπο θαυμαστό το θαλάσσιο φόντο.
Η Ακροναυπλιά, η χερσόνησος του Ναυπλίου, με το κάστρο των Ελλήνων στη νότια πλευρά και των Φράγκων στη δυτική, επικοινωνούσε με μυστικό πέρασμα με το Παλαμήδι.
Το φρούριο συγκοινωνούσε με την πόλη από 2 δρόμους, ο ένας ήταν θολωτός καλυμμένος με αψιδωτή οροφή και αντικαταστάθηκε αργότερα από μια κλιμακωτή άνοδο με 857 σκαλοπάτια..