Στην αρχαιότητα το Ναύπλιο ήταν γνωστό ως
Ναυπλία. Κτίστηκε από τον Ναύπλιο,
γιο του Ποσειδώνα, ο οποίος ήταν προστάτης του Ναυπλίου.
Θεμελιωτής του Ναυπλίου (ναυτική πόλη) φέρεται ο ομώνυμος μυθικός ήρωας, πατέρας του Παλαμήδη.
Κατά τη
Μυκηναϊκή εποχή, η πόλη υπήρξε ισχυρό ναυτικό κράτος με τείχος στο βράχο της Ακροναυπλίας, το οποίο αργότερα υπέπεσε σε παρακμή και εγκαταλείφθηκε.
Η πόλη του Ναυπλίου ήταν ανεξάρτητη, αλλά γύρω
στα 600 π.Χ. περιήλθε στην κυριαρχία του Άργους.
Το Ναύπλιο εμφανίζεται σαν ηγεμονία από τον Μεσαίωνα, στη διάρκεια του οποίου γνώρισε την κυριαρχία των Βυζαντινών, των Ενετών και των Φράγκων. Οι πρώτοι έχτισαν τα νεότερα
τείχη της Ακροναυπλίας πάνω στα ίχνη της «Κυκλώπειας» οχύρωσης, ενώ στους δυτικούς οφείλεται η ολοκλήρωση των έργων και η προσθήκη των κάστρων στο Παλαμήδι και το Μπούρτζι. Από το 1188 μ.Χ. αποτελεί την πόλη –
κάστρο του ηγεμόνα Θεόδωρου Σγουρού.
Το 1247 επί ηγεμονία Λέοντα Σγουρού, κατελήφθη από τον
Γουλιέλμο Βιλλαρδουίνο τον Α΄, ο οποίος παρεχώρησε την πόλη μαζί με το Άργος στον Όθωνα ντε Λαρός.
Το
1388 το Ναύπλιο κατελήφθη από τους βενετούς, το 1540 από τους Τούρκους, το 1686 ξανά από τους Βενετούς με τον Μοροζίνι και το 1715 το κατέλαβαν ξανά οι Τούρκοι μέχρι το 1822, οπότε η πόλη απελευθερώθηκε από τον Νικηταρά.
Το 1823 ορίζεται η επίσημη έδρα της προσωρινής επαναστατικής κυβέρνησης. Το 1827, μετά από απόφαση της Εθνοσυνέλευσης, γίνεται έδρα του Κυβερνήτη (Καποδίστριας) και πρωτεύουσα της Ελλάδος και σ’ αυτό αποβιβάστηκε το 1834 κι ο πρώτος βασιλιάς της απελευθερωμένης χώρας, ο Όθωνας, που το διατήρησε για πρωτεύουσά του μέχρι το 1834, οπότε και μετέφερε την πρωτεύουσα του Κράτους του στην Αθήνα.
Η πόλη είναι γνωστή και από τις
δίκες του Κολοκοτρώνη και του Πλαπούτα καθώς κι απ΄τη φυλάκιση του γέρου του Μοριά στο Παλαμήδι (το 1834). Στις 27 Σεπτεμβρίου του 1831 ο Καποδίστριας δολοφονήθηκε ο Καποδίστριας έξω από το Ναό του Αγίου Σπυρίδωνα.
Την 1η Φεβρουαρίου 1862 το Ναύπλιο επαναστατεί κατά της βασιλείας του Όθωνα.


